Defesa de Rafaela Aparecida Garcia Sampaio

Defesa de Rafaela Aparecida Garcia Sampaio

Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica (PPEEL-CEFET/RJ)

Título: SOFT ROBOTS - RASTREAMENTO E RECONSTRUÇÃO DE MOVIMENTO UTILIZANDO TÉCNICAS DE VISÃO COMPUTACIONAL

Orientadores: Diego Barreto Haddad (CEFET/RJ)
Cristiano de Souza de Carvalho (CEFET/RJ)

Banca: Diego Barreto Haddad (CEFET/RJ), Cristiano de Souza de Carvalho (CEFET/RJ), Alessandro Rosa Lopes Zachi (CEFET/RJ), Felipe Maia Galvão França (UFRJ), Gabriel Matos Araujo (CEFET/RJ, suplente)

Dia/Hora: 21 de dezembro de 2020, às 14 h

Sala remota: https://teams.microsoft.com/l/meetup-join/19%3ameeting_Yzc3NDM5M2ItZmJhYS00NGJjLTk2MjAtZmM3MmRmN2E2NjU3%40thread.v2/0?context=%7b%22Tid%22%3a%228eeca404-a47d-4555-a2d4-0f3619041c9c%22%2c%22Oid%22%3a%2202b6b3d1-811f-4650-909a-d2a79310ba31%22%7d

Resumo: Diferentes dos robôs convencionais, constituídos de estruturas rígidas e com limitações na interação e adaptação a diferentes ambientes, os robôs de materiais macios adaptam-se facilmente em diversos ambientes. Do inglês soft robots, esses robôs apresentam vantagens tais como diversos graus de liberdade e interação com seres humanos de forma suave e mais segura. Dadas estas características, esses robôs podem ser usados em diversos ambientes, minimizando os riscos de danos causados por movimentos bruscos inesperados e a colisão de partes rígidas com tecidos mais sensíveis.
Apesar das vantagens dos robôs macios, os mesmo apresentam alguns desafios tecnológicos tais como ausência de tecnologias para acionar materiais macios, dificuldades em incorporar sensores rígidos em robôs macios, ausência de estratégias eficazes para controlar robôs macios, dificuldade de sensoriamento no ambiente no qual esses robôs estão inseridos, etc.
Alguns autores acreditam que as capacidades dos robôs macios podem ser significativamente aprimoradas se os mesmos tiverem a capacidade de conhecer o ambiente no qual estão inseridos. Isso pode ajudá-los a evitar obstáculos, se mover de forma mais eficaz, agarrar objetos com mais precisão, ajustar sua forma ao ambiente, etc. Porém a inserção de sensores no corpo de robôs macios pode reduzir a mobilidade dos mesmos. Dessa forma faz-se necessário o estudo de técnicas que permitam aos soft robots conhecer o ambiente no qual estão inseridos sem que a sua mobilidade seja prejudicada.
O objetivo desse estudo é realizar a reconstrução do movimento tridimensional de um mecanismo macio utilizando técnicas de visão computacional, a fim de melhorar a eficácia dos robôs macios sem reduzir sua mobilidade e flexibilidade.