Funcionário do CEPEL defende mestrado pelo CEFET/RJ

No dia 23/09/2019, Marcos Antônio Gomes da Silva, responsável pelo Laboratório de Ensaio de Eficiência em Máquinas Elétricas e em Transformadores do Cepel, vinculado ao DLA/DL, defendeu sua dissertação de mestrado no Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica do Centro Federal de Educação Tecnológica Celso Suckow da Fonseca (Cefet/RJ). Intitulado “Aplicação de um método de controle robusto para automatização de comandos de voo de um drone tipo quadricóptero”, o trabalho apresenta uma nova estratégia de controle ADRC (Active Disturbance Rejection Control) modificado, que poderá ser utilizado na indústria em questões relacionadas a sistemas dinâmicos complexos. “A minha principal motivação nesta dissertação foi apresentar um estudo sobre a utilização do drone no suporte e ampliação de tarefas de manutenção preventiva em linhas de transmissão e distribuição, por meio de câmeras termográficas embarcadas, do monitoramento do crescimento da vegetação em torno da linha de transmissão ou ao redor da faixa de segurança (ou servidão), bem como da verificação das condições mecânicas da torre, dos equipamentos e cabos de para-raios ”, assinala Marcos, que pretende dar prosseguimento ao trabalho em sua futura tese de doutorado. Participaram da banca examinadora os professores Alessandro Rosa Lopes Zachi (orientador), Waltencir dos Santos Andrade (coorientador), Josiel Alves Gouvêa e Milena Faria Pinto, todos do Cefet/RJ, e o professor Alberto Mota Simões, do Instituto Militar de Engenharia (IME).

Eis o resumo da dissertação:

Este trabalho de dissertação descreve a automatização de comandos de voo de um Veículo Aéreo Não Tripulado (VANT) do tipo quadricóptero. A ideia principal é aproveitar o circuito dos sensores e o hardware de controle interno de um quadricóptero modelo comercial Parrot AR.Drone 2.0 no desenvolvimento do controlador automático. O principal objetivo da presente abordagem é utilizar o método de Controle por Rejeição Ativa de Distúrbios (ADRC) para calcular os comandos de voo de forma automatizada, ou seja, sem intervenção do piloto, e enviá-los para a placa eletrônica do modelo disponível. O método de controle escolhido vem sendo pesquisado há quase três décadas, e a sua principal característica é a propriedade de robustez em relação a incertezas paramétricas e dinâmicas não modeladas existentes no sistema. Recentemente, o método básico recebeu algumas contribuições significativas da comunidade científica, gerando uma versão modificada que será utilizada neste trabalho. O desempenho do controlador é ilustrado por meio de simulações e alguns resultados experimentais.