DEFESA DE MESTRADO DA DISCENTE INDIARA FIRMINO BRITO
CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA CELSO SUCKOW DA FONSECA
DIRETORIA DE PESQUISA E PÓS-GRADUAÇÃO
DEPARTAMENTO DE PÓS-GRADUAÇÃO
COORDENADORIA DO PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA
DEFESA DE MESTRADO DA DISCENTE INDIARA FIRMINO BRITO
TÍTULO: “CONTROLE DE ORIENTAÇÃO DE CÂMERA PAN-TILT BASEADO EM REJEIÇÃO AO ATIVA DE DISTÚRBIOS COM ESTIMADOR DE ORDEM REDUZIDA.”
Este trabalho considera o problema de controle de orientação de um mecanismo de câmera pan-tilt para rastreamento de objetos em movimento. Por consistir em um sistema dinâmico multivariável e não linear, com acoplamentos nas variáveis de entrada e possíveis incertezas paramétricas, este trabalho introduz um esquema baseado em rejeição ativa de perturbações. A estratégia proposta explora versões modificadas da planta e do observador para definir uma estrutura de controle capaz de gerar as tensões elétricas adequadas para motores de corrente contínua (DC) pan e tilt. Comparado com abordagens ADRC semelhantes, existem algumas vantagens adicionais que valem a pena mencionar: (i) derivação de leis de controle que não requerem conhecimento exato dos parâmetros da planta; (ii) a estratégia também pode lidar com o coeficiente do canal de entrada incerto (também comumente conhecido como coeficiente de controle); (iii) os blocos de implementação do sistema de controle são compostos apenas por componentes lineares. Para ilustrar a eficiência do esquema proposto, simulações numéricas e comparações com outras técnicas de controle são discutidas. Resultados experimentais também são apresentados para mostrar o desempenho em malha fechada em um mecanismo de câmera pan-tilt real.
Banca Examinadora composta pelos Doutores:
Alessandro Rosa Lopes Zachi, D.Sc. (CEFET/RJ, Orientador)
Prof. Josiel Alves Gouvêa, D.Sc. (CEFET/RJ, Coorientador)
Profa. Milena Faria Pinto, D.Sc. (CEFET/RJ)
Prof. Wallace Moreira Bessa, D.Sc. (University of Turku, Finland)
Data: Local e data: 15 de setembro de 2025 às 9h00
- Plataforma TEAMS:
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