DEFESA DE MESTRADO
COM O TÍTULO:
“Control Strategy Applied to Autonomous UAV Operation in Marine Small Cargo Transport”
Por
GUILHERME FERREIRA CARVALHO
Resumo:
Os veículos aéreos não tripulados (VANT) têm sido utilizados em diferentes aplicações devido à sua flexibilidade para manobras e realização de tarefas de missão. Os UAVs enfrentam distúrbios externos que podem causar instabilidade física da plataforma.
Os UAVs geralmente usam um controlador PID clássico. O controlador PID é amplamente utilizado na literatura e na indústria devido a sua estrutura simples e menor dependência do modelo. No entanto, esse controlador clássico exige do operador experiência para ajustar os parâmetros ao lidar com não linearidades. Portanto, este trabalho propõe desenvolver e implementar um controlador \acr{SMC} a bordo de um software PX4 FCU para VANT e uma técnica de visão computacional para aplicar um VANT autônomo em uma tarefa de carga offshore para o setor de Petróleo e Gás. A avaliação do controlador foi realizada tanto em um ambiente de simulação realista quanto em testes do mundo real. Os resultados mostram a robustez do controle proposto para o transporte de pequenas cargas com VANTs.
Banca Examinadora
Milena Faria Pinto, Dra. (Presidente e orientadora) - Centro Federal de Educação Tecnológica Celso Suckow da Fonseca
Fabio Augusto de Alcantara Andrade, D.Sc. (co-orientador) - University of South-Eastern Norway
Alessandro Rosa Zachi, D.Sc. - Centro Federal de Educação Tecnológica Celso Suckow da Fonseca
Murillo Ferreira dos Santos, D.Sc. - Centro Federal de Educação Tecnológica de Minas Gerais
Data: 19 de Junho de 2023, às 15h
Local: Plataforma MS Teams