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DEFESA DE QUALIFICAÇÃO DE GABRIEL GELARD REIS DE CASTRO

Última atualização em Sexta, 26 de Abril de 2024, 15h24 | Acessos: 68

CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA CELSO SUCKOW DA FONSECA

UNIVERSIDADE FEDERAL FLUMINENSE

DIRETORIA DE PESQUISA E PÓS-GRADUAÇÃO

DEPARTAMENTO DE PÓS-GRADUAÇÃO

COORDENADORIA DO PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM INSTRUMENTAÇÃO E ÓPTICA APLICADA

 

A Coordenadoria do Programa de Pós-Graduação em Instrumentação e Óptica Aplicada tem a satisfação de convidá-lo para assistir à

 

DEFESA  DE  QUALIFICAÇÂO

ARCHITECTURE FOR HYBRID MULTI-ROBOT FOR COVERED PATH PLANNING IN PARTIALLY KNOWN DYNAMIC ENVIRONMENTS

Gabriel Gelard Reis de Castro

Essa pesquisa de doutorado introduz uma estratégia de cooperação para equipes heterogêneas de robôs que incluem múltiplos Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) e um Veículo Terrestre Não Tripulado (UGV) em cenários com obstáculos dinâmicos. Foram realizados testes em dois cenários: uma subestação elétrica e um ambiente destinado à agricultura de precisão. Este trabalho estabelece funções específicas para os VANTs e UGVs quando utilizados em cenários parcialmente conhecidos com obstáculos dinâmicos. Enquanto os VANTs se concentram em inspeções aéreas e mapeamento, os UGVs realizam inspeções no solo e também podem transportar os VANTs. Uma ênfase significativa é dada ao desenvolvimento de um algoritmo robusto de Planejamento de Rota que ajusta dinamicamente os trajetos para evitar colisões e garantir uma rota eficaz. O estudo incorpora tecnologias avançadas, como Redes Neurais e Aprendizado por Reforço Profundo (DRL), para planejamento de trajetórias adaptativas, permitindo respostas em tempo real a obstáculos dinâmicos. Além disso, a pesquisa propõe uma solução de planejamento de trajetória 3D adaptativa e online que combina Rapidly-Exploring Random Trees (RRT) e DRL , a ser utilizada no planejamento de trajetória autônoma dos VANTs durante a inspeção. Foram conduzidas diversas simulações utilizando o sistema operacional de robôs (ROS) e as plataformas Gazebo para validar a arquitetura proposta em situações práticas e específicas do mundo real, demonstrando sua eficácia na superação dos desafios em ambientes dinâmicos e na progressão do campo da robótica autônoma.

Banca Examinadora composta pelos Doutores:

Milena Faria Pinto (orientadora – Presidente) – CEFET/RJ

Jose Lima (Coorientador) - Instituto Politécnico de Bragança

Felipe da Rocha Henrique - PPGIO - CEFET/RJ

Ana Isabel Pereira (IPB) 

Andre Luis Marques Marcato (UFJF) 

Local e data: 17/05/2024 (segunda-feira), às 15 hs 
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