Defesa de Mestrado do Discente Lucas Costa de Sousa
Defesa de Mestrado do Discente Lucas Costa de Sousa
Título: Autonomous Obstacle-Avoiding Mobile Robot for Human-Robot Collaborative Warehouse Environments
Resumo: A pesquisa proposta aborda o desenvolvimento de um robô móvel autônomo com capacidade de evitar obstáculos, projetado para operar em ambientes de armazéns colaborativos entre humanos e robôs (do inglês, HRC - Human-Robot Collaborative). O sistema integra lógica fuzzy com uma estrutura de detecção de objetos baseada em Redes Neurais Convolucionais (do inglês, CNN), visando aprimorar a navegação do robô e garantir segurança em cenários dinâmicos. Por meio dessa abordagem, o robô é capaz de ajustar dinamicamente sua velocidade e trajetória para evitar colisões com obstáculos, incluindo humanos e outras entidades móveis, assegurando uma operação segura e eficiente. O objetivo principal é melhorar a segurança operacional sem comprometer a produtividade, superando desafios críticos na robótica colaborativa. Para validação, o sistema foi testado em um ambiente simulado utilizando o Sistema Operacional Robótico (do inglês, ROS) e o software Gazebo, demonstrando eficácia na navegação e no desvio de obstáculos em tempo real. Os resultados obtidos indicam que a proposta permite uma adaptação contínua e interações seguras em ambientes industriais complexos e sujeitos a mudanças, contribuindo para a evolução de soluções robóticas em cenários de colaboração humano-robô.
Palavras-chave: Fuzzy, CNN, Detecção de objetos, Robô Youbot, Colaboração Segura, Ambiente Compartilhado, Controlador de Velocidade, Navegação autônoma.
Banca:
Milena Faria Pinto, D.Sc. (CEFET/RJ, orientadora e presidente)
Viniciuas Schettino (CEFET/MG, coorientador)
Wouter Caarls (PUC-Rio)
Leonardo Resende (PPEEL e IFRJ)
Data: 25 de Julho, sexta-feira, às 16h (horário de Brasília)
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