Qualificação de Mestrado do discente Yago Melo Rodrigues da Silva
Título: Pipe Inspection Using Computer Vision and Autonomous UAV
Aluno: Yago Melo Rodrigues da Silva
Banca:
Milena F. Pinto (orientação)
João Terêncio Dias (coorientação)
Diego B. Haddad
Luciana Faletti Almeida
Data: 29/09/2022
Horário: 19:00 hs
Resumo: Os Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) estão se tornando mais atrativos em diversas aplicações devido à sua eficiência na execução de tarefas em menor tempo e maior área de cobertura, além da possibilidade de diminuir os riscos humanos. No contexto de Petróleo & Gás, o cenário é ainda mais atrativo para a aplicação de VANTs para atividades de fiscalização devido à grande extensão dessas instalações. Muitos autores propuseram soluções para detectar vazamentos de gás em dutos terrestres não enterrados. No entanto, poucos abordaram o problema de navegação autonoma e rastreamento desses veículos, e a maioria das soluções propostas possuem estratégias tradicionais de visão computacional para rastreamento das estruturas de dutos. Portanto, este trabalho de pesquisa descreve o potencial de um VANT autônomo e uma estratégia de aprendizado profundo para navegar adequadamente para redes complexas de dutos não enterrados, contribuindo para o procedimento de monitoramento e mapeamento dessas estruturas na Indústria de Petróleo & Gás. Os resultados sugeriram que a estratégia proposta tem excelente desempenho no cenário proposto. Além disso, apresenta uma viabilidade técnica para implantação prática. Em relação às estratégias de rastreamento e detecção, os resultados mostraram que o sistema proposto é capaz de identificar corretamente os dutos e navegar acima deles.
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