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Qualificação do discente Gabryel Silva

Última atualização em Terça, 20 de Julho de 2021, 15h41 | Acessos: 260

Qualificação do discente Gabryel Silva Ramos (PPEEL)
Título: A Framework for Autonomous UAV in Offshore Mooring Tasks

Orientadores: Milena Faria Pinto (orientadora)
Banca: Milena Faria Pinto (presidenta), Ana Lucia Ferreira de Barros (CEFET/RJ), Diego Barreto Haddad (CEFET/RJ), Leonardo de Mello Honório (UFJF)

Dia/Hora: 22 de julho de 2021, às 08 h

Sala remota: https://teams.microsoft.com/l/meetup-join/19%3ameeting_OGQ3OTBkMjYtNzQxZS00Yzk2LTlhMjQtNzVlMzFiOGNlZTc3%40thread.v2/0?context=%7b%22Tid%22%3a%228eeca404-a47d-4555-a2d4-0f3619041c9c%22%2c%22Oid%22%3a%22eae2be27-7998-4235-97e4-e644e57374f1%22%7d

Resumo: À medida que a exploração de óleo e gás se dirige a campos mais profundos no cenário da indústria brasileira, as operações de offloading se consolidam como uma opção mais viável para escoar a produção. No entanto, esta operação demanda recursos caros, como navios aliviadores e barcos de apoio, os quais apresentam riscos operacionais apesar de administrados, limitados e mitigados para serem os mais baixos possíveis. Portanto, esta pesquisa propõe a utilização de veículos aéreos não tripulados (VANTs) em modo autônomo para realizar a transferência do cabo mensageiro do navio aliviador para o FPSO ou FSO em vez de usar barcos de manuseio de linha (LH) (para operações convencionais que utilizam esses recursos) ou os dispositivos de lançamento pneumático de cabo mensageiro (para operações de posicionamento dinâmico). Isso representa uma solução alternativa viável para reduzir custos e riscos nessas tarefas e uma possibilidade de eliminar algumas condições meteorológicas e oceanográficas limitantes às operações, uma vez que o VANT será suscetível apenas às condições do vento, e não às condições de mar e visibilidade como os LHs. É apresentada neste trabalho uma metodologia de navegação híbrida baseada em visão computacional e técnica de fusão de sensores com Filtro de Kalman Estendido (EKF) para VANTs autônomos. O framework proposto foi desenvolvido em ROS, testado em um ambiente simulado realista considerando diversas restrições operacionais práticas. O mesmo controlador está preparado para ser testado em um VANT físico usando modelos de navio em escala para validar os resultados da simulação. Observou-se que o controlador desenvolvido se comportou muito bem nas simulações, mostrando resultados robustos. Com base nesse teste, foi realizada uma avaliação econômica simulando a aplicação dessa tecnologia em dois cenários distintos de campos petrolíferos em águas profundas no Brasil. Ambos os cenários foram baseados em informações realistas fornecidas pela Agência Nacional do Petróleo (ANP), comprovando a atratividade da proposta.

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