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Próxima Defesa 07/05/2020 Luciano Netto de Lima

Última atualização em Segunda, 04 de Maio de 2020, 21h22 | Acessos: 756

Discente: Luciano Netto de Lima

Título: UNMANNED AUTONOMOUS VEHICLE SWARMS APPLIED TO SEARCH ANDRESCUE OPERATIONS ON THE SEA

Orientadores: Diego Barreto Haddad (orientador), Fabio Augusto Alcantara Andrade(CEFET/RJ) (co-orientador)

Banca: Diego Barreto Haddad (presidente) ,Fabio Augusto Alcantara Andrade(CEFET/RJ), Alessandro Rosa Lopes Zachi (CEFET/RJ), Aline Gesualdi Manhães (CEFET/RJ),  Michel Pompeu Tcheou (UERJ)

Dia/Hora: 7 de maio de 2020 / 14h
Sala remota: https://conferenciaweb.rnp.br/webconf/fabio-andrade-2

Resumo: As operações de busca e resgate no mar são um serviço importante a nível mundial. Apesar disso, os avanços tecnológicos não estão totalmente presentes nesta atividade, a busca visual é realizada por uma tripulação humana por exemplo. Os altos custos de um voo tripulado também limita tais operações. O uso do estado da arte em técnicas de processamento de imagens bem como o de grupos de Veículos Aéreos Não Tripulados (VANT) em voos cooperativos podem trazer as vantagens tecnológicas a esta atividade. Neste trabalho, enxames cooperativos de VANTs são usados para vasculhar uma área usando redes neurais convolucionais (CNN) para processar imagens captadas por uma câmera para reconhecer objetos de interesse e humanos na água. A estimação da área dos objetos como um parâmetro adicional na CNN também foi testado. As aeronaves usaram o Modelo de Controle Preditivo (MPC) considerando parâmetros de operações de busca e resgate na função de custo, que foi otimizada pela técnica de enxame de partículas (PSO). Os resultados mostraram vantagens consideráveis usando enxames de VANTs comparados com voos individuais bem como incremento na performance da CNN pela adição da estimativa do tamanho do objeto como uma entrada extra.

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